Promotie: Robotica

05 november 2012 | 10:00
plaats: Aula TU Delft
door M&C

Promotie van De heer A. Simonetto: "Distributed Estimation and Control for Robotic Networks"

De heer A. Simonetto | Laurea Ingegneria Aerospaziale e Astronautica, Italië
promotor | Prof.dr. R. Babuska 3mE
copromotor | Dr. T. Keviczky UD-3mE

Distributed Estimation and Control for Robotic Networks

Mobiele robots die communiceren en samenwerken om een gemeenschappelijke taak te vervullen zijn de afgelopen jaren in een toenemende wetenschappelijke belangstelling komen te staan. Deze mogelijkerwijs heterogene groepen robots communiceren lokaal via een communicatienetwerk en worden daarom vaak robotnetwerken genoemd. Hun potentie ̈le toepassingen zijn divers en omvatten controle, verkenning, opsporing en redding en hulp bij calamiteiten. Vanuit een onderzoeksstandpunt beschouwen we in dit proefschrift specifieke fundamentele aspecten gerelateerd aan de ontwikkeling van algoritmes voor robotnetwerken: gedistribueerd schatten, regelen en optimaliseren.

Het woord “gedistribueerd” verwijst naar situaties waarin de samenwerkende robots beschikken over beperkte lokale kennis over hun omgeving en over de groep, dit in tegenstelling tot een “gecentraliseerd” scenario waarin alle robots volledige informatie tot hun beschikking hebben. Een kenmerkende uitdaging in gedistribueerde systemen is om vergelijkbare resultaten (in termen van de prestatie van de schattings-, regel- of optimalisatietaak) te behalen als in een gecentraliseerd system, zonder grootschalige communicatie tussen de samenwerkende robots.

In dit proefschrift ontwikkelen we effectieve gedistribueerde schattings-, regel- en optimalisatiealgoritmes toegesneden op het gedistribueerde karakter van robotnetwerken. Deze algoritmes streven naar een beperkte communicatie tussen de mobiele robots om zo toepas- baar te zijn in praktische situaties. In het bijzonder richten we ons op kwesties gerelateerd aan de niet-lineariteiten in de dynamische modellen waarmee de robots en hun sensoren beschreven worden, aan de connectiviteit van de communicatiegraaf die ten grondslag ligt aan de communicatie tussen de robots en aan snelle, haalbare oplossingen voor het gemeenschappelijke (schattings- of regel-)doel.

Meer informatie?
Voor inzage in proefschriften van de promovendi kunt u kijken in de TU Delft Repository op: repository.tudelft.nl. TU Delft Repository is de digitale vindplaats van openbare publicaties van de TU Delft. Proefschriften zullen binnen een paar weken na de desbetreffende promotie in de Repository te vinden zijn.

 

 

© 2014 TU Delft

Metamenu